新型机器人减速机和机器人一体化关节领域，孙博士经过5年的潜心研究，2018年带领山东博锐机器人研发团队取得减速机技术重大突破，克服国内加工工艺落后和精度不高的困难，研发出精度达到国外同类产品，使用寿命超出国外同类产品的新型减速机。 山东博锐研发的新型机器人减速机综合了全球领先的RV减速机以及谐波加速机的优点，解决谐波减速机负载轻的缺点，同时兼顾谐波减速机精度高的优点，解决了RV减速机个头大，精度低的缺点。 摆线齿轮——是曲轴及薄壁轴承组成，随着曲轴转动，薄壁轴承的外环作椭圆形变形运动。 钢轮——是钢性的内齿轮。 外齿轮——厚壁齿轮元件，具有钢性的外齿轮。 摆线齿轮通常成椭圆形的曲轴，将曲轴装入薄壁轴承内。此时有两片钢性的外齿轮，由原来的圆形而变成椭圆形，椭圆长轴两端的钢性的外齿轮与之配合的钢轮齿则处于完全啮合状态，即钢轮的外齿与钢轮的内齿沿齿高啮合。这是啮合区，一般有30%左右的齿处在啮合状态；椭圆短轴两端的钢轮齿与刚轮齿处于完全脱开状态，简称脱开；在摆线生器长轴和短轴之间的钢轮齿，沿柔轮周长的不同区段内，有的逐渐退出刚轮齿间，处在半脱开状态，称之为啮出。齿的啮合与脱开，摆线齿轮为主动元件时，曲轴在两片齿轮内转动，两片刚性齿轮的齿就在变形的过程中进入（啮合）或退出（啮离）刚轮的齿间，摆线齿轮的长轴处处于完全啮合，而短轴方向的齿就处在完全的脱开。 当电机带动摆线齿轮内齿圈内连续转动时，就使柔轮齿的啮入—啮合—啮出—脱开这 四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。这种现象称之错齿运动，正是这一错齿运动，作为减速器就可将输入的高速转动变为输出的低速转动。 【展开】 【收起】